styles.xmlの該当のスタイルに下記を追加するだけ。
<item android:name="android:windowNavigationBarColor">@style/some_color</item>Navigation Barを明るめの色の色にして、アイコンを暗くしたいときはさらに下記を追加。
<item android:name="android:windowLightNavigationBar">true</item>ただしこれはAPI27で追加されたプロパティなので注意。
API27未満ではデフォルトの黒いNavigation Barにするとか割り切りが必要。
あとアイコンの色に黒・白以外の選択肢はない。
最近リリースされたGoogleのTodoリストアプリも、API27未満は黒いNavigation Barで、API27以降でのみNavigation Barを白くしている。
ちなみにStatus Barの方はもうちょっと前のAPIからアイコンの色を黒くできる。